Tehnični izvedbeni elementi naprave za prilagajanje položaja na osnovi vzporednega mehanizma 6-PSS

Tehnični elementi izvedbe:

4. Glede na zgoraj-omenjene pomanjkljivosti stanja tehnike je tehnični problem, ki ga mora rešiti sedanji uporabni model, kako premagati nizko natančnost prilagajanja, eno funkcijo, nizko proizvodno učinkovitost in visoke obsežne stroške obstoječe opreme.

5. Da bi dosegli zgornji namen, uporabni model ponuja metodo, ki temelji na 6

Naprava za prilagajanje položaja vzporednega mehanizma pss, vključno z bazo, serijskim robotom, 6

pss vzporedni mehanizem, serijski robot je razporejen na osnovi, 6

Vzporedni mehanizem pss je pritrjen na konec serijskega robota, 6

Vzporedni mehanizem pss vključuje statično platformo in premično platformo. Statična platforma in premična ploščad sta razmaknjeni in sta v bistvu koncentrični. Statična platforma vključuje obročasto{0}}osnovo in tri izbokline, ki se radialno raztezajo navzven vzdolž osnove. Trije ušesi so simetrično razporejeni vzdolž zunanjega oboda podnožja obroča, vsak pašček pa je opremljen z dvema vzporedno razmaknjenima dvižnima ploščadma, vsaka dvižna ploščad je fiksno nameščena z adaptersko ploščo, adapterska plošča. Prvi par krogličnih zgibov je nameščen, je prvi par krogličnih zglobov povezan z drugim parom krogličnih zglobov, nameščenim na ustreznem položaju premične ploščadi preko ojnice, ojnica je konfigurirana kot teleskopsko krmiljenje, dvižna ploščad , adapterska plošča, prva krogla spojni par in drugi par krogličnih zglobov sta konfigurirana tako, da tvorita kinematično vejo pss, premična platforma pa je primerna za namestitev končnega efektorja.

6. Nadalje je dvižna ploščad vodoravna električna dvižna ploščad.

7. Nadalje, adapterska plošča vključuje prvo ploščo v obliki l-, prva površina prve plošče je trdno nameščena na zgornjo površino dvižne ploščadi, druga površina prve plošče pa je stran od Dvižna ploščad se razteza, notranja stran prve plošče pa je opremljena z ojačitvenimi rebri.

8. Nadalje, adapterska plošča nadalje vključuje drugo ploščo v obliki črke T-, spodnja površina druge plošče je trdno nameščena na zunanji strani druge površine prve plošče in enega od pritrdilnih delov druga plošča Na strani je nameščena vodilna cev, ki je drsno razporejena glede na vodilni steber, nameščen na statični ploščadi.

9. Nadalje je predvidena prehodna plošča med vodilnim stebrom in statično ploščadjo.

10. Nadalje je prvi par krogličnih tečajev trdno razporejen na drugi strani pritrdilnega dela druge plošče, adapterska plošča pa je povezana z enim koncem ojnice skozi prvi par krogličnih tečajev, drugi konec palice ojnica je povezana z drugim sferičnim tečajem, nameščenim na ustreznem položaju premične ploščadi.

11. Nadalje ojnico poganja zračni cilinder ali električni cilinder.

12. Nadalje vključuje okvir v obliki pravilnega šesterokotnika, okvir je izdelan iz togega materiala in je pritrjen na statično platformo s tremi ušesi.

13. Nadalje okvir nadalje vključuje zgornjo ploščo z osrednjo luknjo, notranji premer osrednje luknje pa se ujema z zunanjim premerom premične platforme.

14. Poleg tega vključuje tudi sistem za vid, nameščen na okvirju.

15. Ugodni učinki uporabnega modela:

16.1. Sprejmite metodo kombiniranja vzporednega mehanizma na koncu serijskega robota, da dokončate visoko{2}}natančno prilagajanje končne poze in hkrati zagotovite delovni prostor. Natančnost lahko doseže mikronsko raven, česar samo serijski robot ne more doseči.

17.2 Sprejmi 6

Naprava za vzporedno nastavitev položaja pss fiksira obliko zunanjega togega okvirja, ki lahko prosto preklaplja med togostjo in fleksibilnostjo: ko 6

Ko se premična platforma pss razteza izven togega okvirja, je končni sistem prilagodljiv; ko je končni efektor pritrjen na tog okvir, je končni sistem tog.

18.3, konec 6

Naprava za vzporedno nastavitev položaja pss lahko prilagodi vozno obliko glede na povpraševanje. Ko je zahteva natančna nastavitev položaja, se lahko električni cilinder uporablja kot pogon, natančnost nastavitve položaja pa lahko doseže mikronsko raven; ko je zahteva stalna sila plavajoča, se lahko zračni cilinder uporabi kot pogon. Končni izhod se lahko popravi s prilagajanjem zračnega tlaka, da se doseže namen stalne plavajoče sile.

19.4, konec sprejme 6

Oblika vzporedne naprave pss močno izboljša sposobnost dinamičnega odziva terminala in lahko s sistemom vida v zelo kratkem času natančno prilagodi držo.

20. V nadaljevanju bodo pojem, specifična struktura in tehnični učinki uporabnega modela podrobneje razloženi v povezavi s priloženimi risbami, da bi v celoti razumeli namen, značilnosti in učinke uporabnega modela.

Opis risb

21. Slika 1 je shematski strukturni diagram prednostne izvedbe predloženega izuma;

22. Slika 2 je 6 prednostne izvedbe uporabnega modela

Shematski diagram strukture vzporednega mehanizma pss;

23. Slika 3 je prednostna izvedba uporabnega modela, nameščenega s končnim efektorjem 6

Pogled od spredaj na vzporedni mehanizem pss;

24. Slika 4 je prednostna izvedba uporabnega modela 6 z nameščenim okvirjem

Pogled od zgoraj na vzporedni mehanizem pss;

25. Slika 5 je prednostna izvedba uporabnega modela, nameščenega z okvirjem in končnim efektorjem 6

Pogled od spredaj na vzporedni mehanizem pss.

26. Med njimi 1

pss vzporedni mehanizem, 2

Podstavek, 3

Tandem robot, 4

Okvir, 5

Končni efektor, 6

Vision kamera, 11

Statična ploščad, 12

Premična ploščad, 13

Dvižna miza, 14

Vodnik, 15

Adapterska plošča, 16

Ojnica, 17

Prvi kroglični zglob, 18

Drugi kroglični zglob.

natančen opis

27. V nadaljevanju so opisane številne prednostne izvedbe sedanjega uporabnega modela s sklicevanjem na risbe v specifikaciji, tako da je tehnična vsebina jasnejša in lažje razumljiva. Sedanji uporabni model je lahko utelešen s številnimi različnimi oblikami izvedb in obseg zaščite pričujočega uporabnega modela ni omejen na izvedbe, navedene v besedilu.

28. Na risbah so komponente z enako strukturo označene z enakimi številkami, komponente s podobno strukturo ali funkcijami pa so označene s podobnimi številkami. Velikost in debelina vsake komponente, prikazane na risbah, sta poljubno prikazani in predloženi izum ne omejuje velikosti in debeline vsake komponente. Da bi bila ilustracija bolj jasna, je debelina komponent na nekaterih mestih na risbah ustrezno pretirana.

29. Kot je prikazano na sliki 1, ta izvedba zagotavlja 6-osnovo

Pss naprava za nastavitev položaja vzporednega mehanizma, vključno z bazo 2, serijskim robotom 3, okvirjem 4, 6

pss vzporedni mehanizem 1, končni efektor 5. Tandem robot 3 je nameščen na podstavku 2, 6

Vzporedni mehanizem pss 1 je pritrjen na konec serijskega robota 3.

30. Kot je prikazano na sliki 2, 6

Vzporedni mehanizem pss 1 je vzporedna platforma šest-stopinj-svobode-, kjer p predstavlja prizmatični spoj, s pa sferični spoj. 6

Vzporedni mehanizem pss 1 večinoma vključuje statično ploščad 11, premično platformo 12, dvižno ploščad 13, vodilni steber 14, adaptersko ploščo 15 in ojnico 16.

31. Statična platforma 11 vključuje krožno podlago in tri ušesa, ki se raztezajo radialno navzven vzdolž osnove. Trije ušesi so simetrično razporejeni vzdolž zunanjega oboda krožne podlage, vsaka ušesa pa je opremljena z dvema vzporednima in razmaknjenima dvigala. Platforma 13, spodnja površina dvižne ploščadi 13 je trdno nameščena na ušesih, zgornja površina dvižne ploščadi 13 se uporablja kot namestitvena površina, adapterska plošča 15 pa je fiksno nameščena. Prednostno ima dvižna ploščad 13 vodoravno električno dvižno ploščad s stopnjami. Motor in komunikacijski vmesnik lahko samodejno krmili krmilnik gibanja, tako da se lahko adapterska plošča 15 premika navzgor in navzdol glede na statično ploščad 11. Adapterska plošča 15 vključuje prvo ploščo v obliki črke L- in drugo ploščo v obliki črke T{11}. Notranja stran druge plošče je opremljena tudi z ojačitvenimi rebri za izboljšanje togosti adapterske plošče 15. Spodnja površina druge plošče je trdno nameščena na zunanji strani druge površine prve plošče. Vodilni steber 14 na statični ploščadi 11 je sorazmerno drsen, da se izboljša stabilnost dviganja in spuščanja adapterske plošče 15. Izbirno je prehodna plošča fiksno nameščena med vodilnim stebrom 14 in statično ploščadjo 11 in zagotavlja prehodna plošča lahko učinkovito zmanjša višino vodilnega elementa (vodilni steber 14 in vodilna cev), da poveča višino vodilnega elementa (vodilni steber 14 in vodilna cev).

Stabilnost vzporednega mehanizma pss 1. Prednostno je vodilni steber 14 dodatno opremljen z nastavljivim ročajem, hod vodilnega elementa pa se lahko nastavlja z nastavitvenim ročajem. Prvi sferični tečajni par 17 je nameščen na vrhu namestitvenega dela druge plošče in je povezan z enim koncem ojnice 16 skozi prvi kroglični tečajni par 17.

32. Premična platforma 12 je obroč z montažno luknjo v sredini, ki se nahaja na drugačni višini od statične ploščadi 11 in je v bistvu koncentrična. Drugi sferični tečajni par 18 je nameščen na ustreznem položaju premične ploščadi 12 in je povezan z drugim koncem ojnice 16 skozi drugi sferični tečajni par 18. Celotna velikost premične ploščadi 12 je manjša od celotne velikost statične platforme 11.

33. V tej izvedbi dvižna ploščad 13, vodilni steber 14 in adapterska plošča 15 tvorijo gibljiv par (p par), prvi par krogličnih zglobov 17 (s par) in drugi par krogličnih zglobov 18 (s par ) Skupaj tvorita verigo vej gibanja pss.

34. Prednostno lahko ojnica 16 doseže tudi teleskopsko krmiljenje preko krmilnika gibanja.

35. V nekaterih izvedbah ojnico 16 poganja električni cilinder, kar omogoča potrebo po natančni nastavitvi položaja, natančnost nastavitve položaja pa lahko doseže mikronsko raven; v drugih izvedbah ojnico 16 poganja zračni cilinder, ki ga je mogoče nastaviti s prilagajanjem zračnega tlaka. Končni izhod je mogoče popraviti, kar je ugodno za potrebo po konstantnem nihanju sile.

36. Kot je prikazano na sliki 3, je končni efektor 5 snemljivo pritrjen na 6 skozi sredinsko luknjo premične ploščadi 12 in montažno luknjo, predvideno na premični ploščadi 12

Vzporedni mehanizem pss 1 ima lahko tudi različne funkcionalne komponente za izvajanje funkcij obdelave, sestavljanja in prenosa različnih visoko{1}}natančnih obdelovancev.

37. V nekaterih izvedbah, kot je prikazano na sliki 4, vključuje tudi okvir 4 v obliki pravilnega šesterokotnika. Okvir 4 je izdelan iz togega materiala in je pritrjen na statično ploščad 11 s tremi ušesi, ki služijo kot pritrditev in zaščita. .

38. V nekaterih izvedbah, kot je prikazano na sl. 5, okvir 4 nadalje vključuje zgornjo ploščo s sredinsko luknjo. Notranji premer sredinske luknje se ujema z zunanjim premerom premične ploščadi 12, končni efektor 5 pa je nameščen v središču premične ploščadi 12. Ko se premična ploščad 12 razteza iz okvirja 4, je končni sistem fleksibilen. ; ko sta premična ploščad 12 in zgornja plošča okvirja 4 na isti višini, ko je končni efektor 5 togo povezan z okvirjem 4, je končni sistem tog. Lahko prosto preklaplja med togostjo in fleksibilnostjo, kar lahko izpolni zahteve za obdelavo, montažo in prenos visoko{12}}natančnih obdelovancev z različnimi togostmi. po možnosti. Med stranskimi stenami okvirja 4 in zgornjo ploščo so nameščena tudi ojačitvena rebra, da se poveča togost okvirja 4.

39. V nekaterih izvedbah, kot je prikazano na sliki 1, vključuje tudi sistem za vid (običajno video kamero), nameščen na okvir 4

6) Odmik se vrača skozi slike, ki jih zbere vizualna kamera 6, kar lahko doseže natančnejši nadzorni učinek.

40. Poseben potek dela je naslednji:

41.1. Tandem robot 3 se premakne v bližino obdelovanca, ki ga je treba obdelati/sestaviti;

42.2. Vizualna kamera 6 snema in daje povratne informacije odmiku;

43.3, 6

Vzporedni mehanizem pss 1 izvaja nastavitev drže;

44.4. Končni efektor 5 začne dokončati obdelavo/sestavljanje obdelovanca.

45. Prednostne izvedbe tega uporabnega modela so podrobno opisane zgoraj. Treba je razumeti, da lahko običajne tehnologije na tem področju naredijo številne modifikacije in spremembe na podlagi koncepta sedanjega uporabnega modela brez ustvarjalnega dela. Zato bi morale vse tehnične rešitve, ki jih lahko pridobijo strokovnjaki z logično analizo, sklepanjem ali omejenimi eksperimenti, ki temeljijo na konceptu sedanjega uporabnega modela na podlagi obstoječe tehnologije, spadati v obseg zaščite, ki ga določajo zahtevki. . .

Pišite nam na zhang@pride-cnc.com